異物(多余物)往往是指工業設備或系統的“不速之客”，因為某種機會潛入或滯留于其中，并可能對設備或系統運轉造成安全隱患。工業內窺鏡在異物(多余物)探查和抓取(打撈)方面的應用，可以大幅減少由于這類原因造成的設備損傷、意外停機以及事故。

異物的產生難以避免，在設備安裝或檢修過程中掉入的、設備運轉過程中脫落的、與環境接觸磨損或腐蝕產生的......都可能成為設備內的“意外造訪者”，例如，操作人員打開觀察孔蓋、封蓋、閥門蓋檢查時不慎掉入異物的案例不在少數。正確掌握使用內窺鏡探查和排除異物的方法，對于很多企業都是有必要的。

1. 使用工業內窺鏡探查異物

該環節需要發現、定位異物、并評估異物形狀尺寸等，為后續抓取做準備。該環節相對簡單，可借助射線、超聲波等多種手段，但工業內窺鏡更具直觀性，而且通常自帶照明設備，擅長檢查黑暗且可達性較差的設備內部，例如：帶內流道或復雜內型面結構的航空航天設備、深邃的石化管道等。根據探查空間的特點可以選用：工業視頻內窺鏡、管道爬行機器人、遠程視頻遙攝監控PTZ系統等。

工業視頻內窺鏡：通過探頭前端捕獲影像并進行光電能量轉變后，再由主機系統重建高清晰度圖像顯示在屏幕上，具有精密的影像處理、亮度調節、自動或手動曝光、測量異物尺寸、以及更換探頭等功能，擅長在容器管道等狹小空間內快速定位并診斷異物狀況。

管道爬行機器人：也是通過攝像頭成像并回顯在控制器屏幕上，其特點在于可進入管道數百米深處，具有越障能力和一定的防水功能，是在遠距離管道內探查異物的利器。

遠程視頻遙攝監控PTZ系統：可承受較大的水壓，有可對異物外觀進行測量的激光裝置，而且具有強大的變焦能力，例如：韋林PTZ140的光學和數碼總變焦能力為432倍，即使在水下等檢查環境中也能夠發現細小的異物。

2. 使用工業內窺鏡排除(打撈)異物

在探查的基礎上抓取并排除異物是最終目標，對于細微顆粒可以采用吸塵法清除，但是對于比較大的異物往往需要抓取工具的配合，而工業內窺鏡是承載抓取工具并輔助其定位異物的重要助手。這里介紹兩種比較典型的利用內窺鏡排除異物的方式：

? 工業視頻內窺鏡 Everest Mentor Visual iQ+配套的專用抓取工具

對于通道狹窄的情況，可以采用6.1mm內置機械手通道的探頭，將機械手前端送入異物附近，然后通過操作機械手遠端的操控器實現抓取異物（如下圖）；對于通道比較寬敞的情況，也可以采用將機械手裝置綁縛在探頭外部的解決方案，當然這種方案也可以與其他視頻內窺鏡產品配合使用。

? 管道爬行機器人 ROVVER + 機械手和操控器

ROVVER是目前使用較多的異物打撈設備，它通過將抓取設備（機械手或夾具）裝載到作為運載設備的小車上，實現接近并抓取異物的目的，機械手可以抓取螺絲刀、扳手等較大體型的異物。如下圖，其中圖1-3是通過控制器屏幕看到的異物抓取過程。

使用工業內窺鏡探查和排除異物(多余物)的應用，意義重大。通過選擇適當的檢測和排除工具，采用規范的操作步驟清理異物，不僅僅可以降低異物引發安全隱患的概率，而且通過對異物種類的分析，為消除多余物的產生渠道、提升設備制造質量、優化性能，也可以提供有益的借鑒。

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